Rubric: Rúbrica taller PBL Robótica

Empleo del robot PIERO en asignaturas PBL

Quantitative Results:

1.Conocimiento y programación de robots móviles
1.1.Estudio de la plataforma robótica móvil PIERO, I/O y navegación reactiva básica en Simulink sobre arduino
1.1.1.Sabe e identifica los componentes de un robot móvil
1
Tan sólo identifica unos pocos y desconoce su función
2
Identifica la mayor parte
3
Identifica cada uno de los componentes y su función

1.1.2.Sabe programar en Simulink a un robot móvil basado en Arduino
1
Realiza la programación pero modificando un programa existente ya configurado
2
Realiza un programa y su configuración pero el robot no tiene un comportamiento adecuado
3
Realiza el programa, el robot se comporta adecuadamente y graba un vídeo del mismo con dicho comportamiento

1.2.Estudio e identificación del sistema de tracción de un robot móvil
1.2.1.Conoce los sensores asociados a las ruedas
1
Sabe donde están, su nombre y su cableado
2
Conoce las especificaciones del sensor, su relación con el giro de la rueda y como se produce su lectura por parte del Arduino
3
Identifica y es capaz de modificar el código asociado con el sensor, las señales conectadas con el arduino y la forma como Simulink regenera la codificación

1.2.2.Sabe programar la velocidad de las ruedas en bucle abierto
1
Es capaz de mover las ruedas pero desconoce su velocidad
2
Mueve las ruedas, sabe su velocidad pero no fijarla a la deseada
3
Fija la velocidad de las ruedas a una referencia dada

1.2.3.Sabe identificar la función de transferencia asociada al sistema de tracción de un robot móvil
1
Lee datos pero no sabe que hacer con ellos
2
Lee datos, pero no los filtra ni sabe identificar la función de transferencia
3
Extrae la función de transferencia con un porcentaje de ajuste muy alto, con comparación

1.3.Realiza un control de velocidad en bucle cerrado del sistema de tracción del robot móvil
1.3.1.Conoce las interpretaciones de un modelo de Simulink
1
Sabe que el modelo programa al robot móvil
2
Sabe que le modelo puede simular al robot pero desconoce su finalidad
3
Sabe las tres interpretaciones del modelo, y las utiliza pertinentemente junto con el bloque sim/coder

1.3.2.Sabe realizar un control en bucle cerrado
1
Aplica una realimentación negativa sin tener en cuenta las unidades implicadas
2
Aplica una realimentación negativa ajustando la salida del sistema con la referencia
3
Realiza correctamente la realimentación incluyendo los tiempos de muestreo

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